ダメ生活１００ブログ ver0.94

ソースが長くなってしまったときとか，TeXの長い文章とか書いたり，ヘッダいじりながらソースいじったりするときに使うと便利．

横画面2分割
\C-x 2

縦画面2分割
\C-x 3

横に割った画面を縦に割ったりも出来ます．
横に割った画面上下両方で縦分割のコマンドを使えば4分割になります．

カーソルを各画面に移動するときは
\C-x o

1画面に戻すときは
\C-x 1

査読者に「アルゴリズムの流れが理解不能」と書かれました．．．






よっく読めよ！！！

と言いたいところなのですが，ぼかぁ日本語がへたくそなので，読んでもわからんのでしょう．
もっと論文書く練習しなくちゃねぇ．

で，分かりやすくするのにフローチャートを使って書いたらどうかとサジェスチョンされたのですが，フローチャートは複雑なアルゴリズムを表現するには向いていないことは明白です．アルゴリズムを表現することは可能であったとしても制御則その他を書くのは大変です．
まあ，売られた喧嘩は買わねばならぬので，フローチャートじゃなくて，UMLで勝負です．
査読者も勉強していないであろうUMLで勝負です．

今日はUMLのアクティビティ図というものを使って複数ロボットの協調のメカニズムを表します．
詳しくは以下のURLに書いてあるっす =3

http://www.rarestyle.net/main/uml/Activity/Activity.aspx


試しに書いてみたら超わかりやすいでやんの．

まず，ODE をダウンロードしてくる．
http://www.ode.org/
ここから．

適当なディレクトリで展開後，odeのディレクトリ内で以下のコマンドを実行．

# ./configure --enable-double-precision
# make
# sudo make install

たぶんこれだけでおｋ

オレはこのあと

# sudo mv ode /

として / ディレクトリ以下に ode 全体をコピーしておいて，テクスチャを参照したりする時に使用します．

あ，makefile が重要なので，丸々コピーしておきます．
PROG と OBJ のところに使用するプログラムソースのファイル名をぶっこむとコンパイルできる仕組み．
/ディレクトリにodeをコピーしない場合は，各ディレクトリのパスを変えて下さい．（ODE_INCLUDEとかDRAWSTUFFとかのパスね）
＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃

PROG = mobileRobot

OBJ = objClass stdODE

CC = g++
SRC = /ode/src
ODE_INCLUDE = /ode/include
#DRAWSTUFF = "\"/ode/drawstuff/textures\""
DRAWSTUFF = /ode/drawstuff/textures
LIBTOOL = /ode/libtool
LIBDRAWSTUFF = /ode/drawstuff/src/libdrawstuff.la
LIBODE = /ode/ode/src/libode.la
LIBDRAWSTUFFa = /ode/drawstuff/src/.libs/libdrawstuff.a
LIBODEa = /ode/ode/src/.libs/libode.a

main:
make $(OBJ);make $(PROG)

$(PROG):
$(CC) -DHAVE_CONFIG_H -I. -I$(SRC) -I$(ODE_INCLUDE) -DDRAWSTUFF_TEXTURE_PATH=$(DRAWSTUFF) -DdTRIMESH_ENABLED -DdDOUBLE -g -O2 -MT
$(PROG).o -MD -MP -MF .deps/$(PROG).Tpo -c -o $(PROG).o $(PROG).cpp
mv -f .deps/$(PROG).Tpo .deps/$(PROG).Po
/bin/sh $(LIBTOOL) --tag=CXX --mode=link g++ -g -O2 -o $(PROG) $(PROG).o objClass.o stdODE.o $(LIBDRAWSTUFF) $(LIBODE) -framework Op
enGL -framework Carbon -framework AGL -lm -lpthread
$(CC) -g -O2 -o $(PROG) $(PROG).o objClass.o stdODE.o -framework OpenGL -framework Carbon -framework AGL -Wl,-bind_at_load $(LIBDRAW
STUFFa) $(LIBODEa) -lm -lpthread

objClass:
$(CC) -DHAVE_CONFIG_H -I. -I$(SRC) -I$(ODE_INCLUDE) -DDRAWSTUFF_TEXTURE_PATH=$(DRAWSTUFF) -DdTRIMESH_ENABLED -DdDOUBLE -g -O2 -MT
objClass.o -MD -MP -MF .deps/objClass.Tpo -c -o objClass.o objClass.cpp
mv -f .deps/objClass.Tpo .deps/objClass.Po

stdODE:
$(CC) -DHAVE_CONFIG_H -I. -I$(SRC) -I$(ODE_INCLUDE) -DDRAWSTUFF_TEXTURE_PATH=$(DRAWSTUFF) -DdTRIMESH_ENABLED -DdDOUBLE -g -O2 -MT
stdODE.o -MD -MP -MF .deps/stdODE.Tpo -c -o stdODE.o stdODE.cpp
mv -f .deps/stdODE.Tpo .deps/stdODE.Po

clean:
rm *~ *.o $(PROG)

以下，noxでemacsをつかっている人だけの問題なので gui で使っているひとは関係ないのでスルーでおｋ

ついついアンドゥーするのに ctrl+z を打ってしまったときに emacs が落ちますよね．
うっかりコントロールキーとｚをさわってしまったりしても起きるし．
なによりも事前に ctrl+z にあんどぅーを割り振ってるのに，押すと墜ちたりする．
こうなったら諦めてやり直したり，自動バックアップから書き直したりする日々でしたが，復活させる方法が分かったのでメモメモ．

押してしまった解きに以下のようなメッセージがでるはず．

[1]+ Stopped emacs ~/.bashrc

すなわち，これは落ちたわけではなく，サスペンドした状態，ＧＵＩ上だと最小化された状態なので，復活させることが可能です．コマンドは以下だけ．

fg %1

これだけ．これだけで復活．

％のあとの数字は Stopped というメッセージの先頭に[]で囲まれている数字を入れましょう．

emacsはほとんどの文字コードを扱えるようだが，いま何のコードを使っているか，どこコードで保存されるかとかがわからない！という人は左下を見れ．

-uuu

とか

-uuS

とか書いてある，それが文字コードを表してます．それぞれの文字は

u: utf-8
S: shift-jis
E: euc-jp

を表してます．ちなみにおれは全て　-uuu　で統一するようにしております．
もとの文字コード以外で開くと文字化けしたりするので全て統一するようにするのです．
ちなみに

-uuu
-123

とすると

1: keyboard-cording-system
2: terminal-cording-system
3: buffer-file-cording-system

を表してます．
これらをほかのものに変えたいときは

M-x set-keyboard-cording-system
とか
M-x set-terminal-cording-system
とか
M-x set-buffer-file-cording-system
とかして，文字コードを入力すればおｋ
ちなみにM-xはデフォルトだとエスケープキーを押しながらｘです．

＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃

しかしながら，これを変えても文字化けは治らないんですね．
文字化けを直すときには，適切な文字コードで開いてやらんと行けないので，以下のコマンドを使います．

他のファイルを開く場合
C-x RET c 文字コード RET C-x C-f

開いてるファイルを開きなおす場合
C-x RET c 文字コード RET C-x C-v RET

C-xはコントロール押しながらｘで，RETはエンターキー（リターン）です．

これでたぶん問題解決のはず．

/etc/ 以下に net.cfg というファイルを作る．

#touch /etc/net.cfg

これの中に以下のように書くとどうにかなる．

[global]
hostname ##########
domain #########
route ***.***.***.*** ***.***.***.***

[en0]
type ethernet
mode manual
manual_ip ***.***.***.***
manual_netmask ***.***.***.***

シャープには名前を，アスターには数字をいれましょう．
ちなみにQNXはリモートでログインするとターミナルの種類によっては vi が起動しなかったりするので，リモート元のＰＣで net.cfg を書いてからコピーするといいかもね！

Mac から QNX のディレクトリを SSH でマウントするのに1時間くらいかかったっす．
とりあえず作業ログをまとめて起きます．

1.【QNX PC】 QNXのsshサービスを走らせる．

# /usr/sbin/sshd

結果，ぐしゃっとエラーがでて走らないことが判明．

Could not load host key: /etc/ssh/ssh_host_rsa_key
Could not load host key: /etc/ssh/ssh_host_dsa_key
Disabling protocol version 2. Could not load host key
sshd: no hostkeys available -- exiting.


2. 【QNX PC】ssh key を生成してやる

まずはrsa_key
# /usr/bin/ssh-keygen -t rsa -f /etc/ssh/ssh_host_rsa_key
Generating public/private rsa key pair.
Enter passphrase (empty for no passphrase):
Enter same passphrase again:
Your identification has been saved in /etc/ssh/ssh_host_rsa_key.
Your public key has been saved in /etc/ssh/ssh_host_rsa_key.pub.
The key fingerprint is:
##########################

同様にdsa_keyも
# /usr/bin/ssh-keygen -t dsa -f /etc/ssh/ssh_host_dsa_key
Generating public/private dsa key pair.
Enter passphrase (empty for no passphrase):
Enter same passphrase again:
Your identification has been saved in /etc/ssh/ssh_host_dsa_key.
Your public key has been saved in /etc/ssh/ssh_host_dsa_key.pub.
The key fingerprint is:
***********************************


3.【QNX PC】 QNXのsshサービスを走らせる．（リトライ）

# /usr/sbin/sshd

結果，またエラーがでて走らない．
/var/chroot/sshd must be owned by root and not group or world-writable.

なんか，/var/chroot/sshd を 111 にすればいけそうなので・・・
# cd /var/chroot/sshd
# chmod 111 sshd


4.【QNX PC】 QNXのsshサービスを走らせる．（リ・リトライ）

# /usr/sbin/sshd

こんどはメッセージ無しでsshd起動完了


5.【Mac】QNXのディレクトリに接続

# ./mount_sshfs [usr_name]@[host_name]:[dir_on_qnx] [dir_on_mac]
The authenticity of host '***.***.***.*** (***.***.***.***)' can't be established.
RSA key fingerprint is *********************************.
Are you sure you want to continue connecting (yes/no)? yes
Warning: Permanently added '***.***.***.***' (RSA) to the list of known hosts.
[usr_name]@[host_name]'s password:

これで完了．
ちなみにMacからsshでディレクトリをマウントするためには，
http://www.pqrs.org/tekezo/macosx/sshfs/index.html
で配布されているsshfsってやつを使っております．

めんこい　→　かわいい

もうみんな横並びでアレだわ．

↓↓↓↓

これすげえ．大学らしさを出さなくてはロボットを使うことに関しては企業には勝てないね．

http://monojin.com/50-questions-that-will-free-your-mind/

復帰．
メモ程度に．

ちょいやられた感じ．コンセプトがかぶってるってだけで，やり方とかは違うだろうけど，うちの研究室でもこんなことやってる気がする．



んで，東大とトヨタ．
情報なさ過ぎ．
まけてらんねーな．



富野さんのありがたーい話．読んだ方がいい．
「お前らの作品は所詮コピーだ」とざっくり．ざっくり心に刺さるお言葉．研究者も共通するところあるね．勉強になりました．
この人７０超えてるの？？



マットは今日も踊ります．
てか，このひとゲーオタだったのね．
ゲームばっかりしてちゃだめね．



大熊猫と猫．和んでください．
関連動画から沢山の大熊猫が見れます．見過ぎに注意．

新しいＭＭＯができるみたい．たぶんやるだけやってみると思います．
ＭＨＦは続けるけど．人が増えそうなのにＭＨＦやめるわけにはいかねーし，ＭＨあきないし．
ＳＷＧはどうなるんでしょうね．



んで，新ＤＶＤボックス情報．いらねーっての．
ブルーレイとかじゃないし，しかも，普通に1枚づつＥｐ１〜３を買ったときについてくるおまけＤＶＤはついてない模様．超いらねえ．もってるっての．



で，スターウォーズのＭＭＯの情報探してたら見つけたＹＯ．
これはね，きてるね．やりたいわ．なんというか，コレの世界観というか世界はスターウォーズよりもＭＭＯ向けだと思う．
船が沢山出てくるわけじゃないだろうから，人が分散できないので過疎らないだろうし．
まあ，あれかＤＳ９は過疎ってるとか，ボイジャーには日本人がたまってるとかできるかもねｗ
スターウォーズのやつやるか，これやるか超迷いますね．

後で相談しましょう　＞Gedoram

フラッシュプレイヤーをダウンロードするって表示して，変なの入れるらしい．
注意しましょう．てきとーにクリックしなければOK．よく読んでね！

超シンプル．シンプルだからしっかりしてるのかね．無理に小さくしない感じ．
安いものを高く売るテクニックがキーワードだと思うなぁ．



こんなの出たら買うなぁｗ
マック信者みたいになってるけど，決してそうではないのです．ただ，マックはしっかりしてるし，使いやすい．特に，研究するのにはアプリケーションが十分なので，今の私には十分なPCです．
ちなみに，リンク先は妄想ですので要注意．

高速バスで東京とか行くと安くていいかもね．
疲れるだろうから，レジャー専門だな．

マスダンパーってのが気になるけど，ただただ重くしてコースアウトしなくしてるだけのように見える．
重くするとコーナーあけ遅くなるだろうし．



んで，PIC乗せちゃった人．
いいね，こういうの．

画面が超きれいらしい．一回やったら元のPSPに戻れないとか書いてあったけど，ゲームの画面は違和感があったりするらしいよ．
おいらは動画みたりしないので，2000でいいや．



トランスフォーム．まじでトランスフォーム．
なかなかのロボティクス．



借り主とSNSってｗ
個人to個人の融資ってかなりリスキーじゃねえの．