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みんなの「研究」ブログ


【UML】アクティビティ図

2009/09/27 18:36
査読者に「アルゴリズムの流れが理解不能」と書かれました...






よっく読めよ!!!

と言いたいところなのですが,ぼかぁ日本語がへたくそなので,読んでもわからんのでしょう.
もっと論文書く練習しなくちゃねぇ.

で,分かりやすくするのにフローチャートを使って書いたらどうかとサジェスチョンされたのですが,フローチャートは複雑なアルゴリズムを表現するには向いていないことは明白です.アルゴリズムを表現することは可能であったとしても制御則その他を書くのは大変です.
まあ,売られた喧嘩は買わねばならぬので,フローチャートじゃなくて,UMLで勝負です.
査読者も勉強していないであろうUMLで勝負です.

今日はUMLのアクティビティ図というものを使って複数ロボットの協調のメカニズムを表します.
詳しくは以下のURLに書いてあるっす =3

http://www.rarestyle.net/main/uml/Activity/Activity.aspx


試しに書いてみたら超わかりやすいでやんの.
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【Mac】【ODE】Open Dynamics Engine の Mac へのインストール

2009/09/10 19:32
まず,ODE をダウンロードしてくる.
http://www.ode.org/
ここから.

適当なディレクトリで展開後,odeのディレクトリ内で以下のコマンドを実行.

# ./configure --enable-double-precision
# make
# sudo make install


たぶんこれだけでおk

オレはこのあと

# sudo mv ode /

として / ディレクトリ以下に ode 全体をコピーしておいて,テクスチャを参照したりする時に使用します.

あ,makefile が重要なので,丸々コピーしておきます.
PROG と OBJ のところに使用するプログラムソースのファイル名をぶっこむとコンパイルできる仕組み.
/ディレクトリにodeをコピーしない場合は,各ディレクトリのパスを変えて下さい.(ODE_INCLUDEとかDRAWSTUFFとかのパスね)
##################

PROG = mobileRobot

OBJ = objClass stdODE

CC = g++
SRC = /ode/src
ODE_INCLUDE = /ode/include
#DRAWSTUFF = "\"/ode/drawstuff/textures\""
DRAWSTUFF = /ode/drawstuff/textures
LIBTOOL = /ode/libtool
LIBDRAWSTUFF = /ode/drawstuff/src/libdrawstuff.la
LIBODE = /ode/ode/src/libode.la
LIBDRAWSTUFFa = /ode/drawstuff/src/.libs/libdrawstuff.a
LIBODEa = /ode/ode/src/.libs/libode.a

main:
make $(OBJ);make $(PROG)

$(PROG):
$(CC) -DHAVE_CONFIG_H -I. -I$(SRC) -I$(ODE_INCLUDE) -DDRAWSTUFF_TEXTURE_PATH=$(DRAWSTUFF) -DdTRIMESH_ENABLED -DdDOUBLE -g -O2 -MT
$(PROG).o -MD -MP -MF .deps/$(PROG).Tpo -c -o $(PROG).o $(PROG).cpp
mv -f .deps/$(PROG).Tpo .deps/$(PROG).Po
/bin/sh $(LIBTOOL) --tag=CXX --mode=link g++ -g -O2 -o $(PROG) $(PROG).o objClass.o stdODE.o $(LIBDRAWSTUFF) $(LIBODE) -framework Op
enGL -framework Carbon -framework AGL -lm -lpthread
$(CC) -g -O2 -o $(PROG) $(PROG).o objClass.o stdODE.o -framework OpenGL -framework Carbon -framework AGL -Wl,-bind_at_load $(LIBDRAW
STUFFa) $(LIBODEa) -lm -lpthread

objClass:
$(CC) -DHAVE_CONFIG_H -I. -I$(SRC) -I$(ODE_INCLUDE) -DDRAWSTUFF_TEXTURE_PATH=$(DRAWSTUFF) -DdTRIMESH_ENABLED -DdDOUBLE -g -O2 -MT
objClass.o -MD -MP -MF .deps/objClass.Tpo -c -o objClass.o objClass.cpp
mv -f .deps/objClass.Tpo .deps/objClass.Po

stdODE:
$(CC) -DHAVE_CONFIG_H -I. -I$(SRC) -I$(ODE_INCLUDE) -DDRAWSTUFF_TEXTURE_PATH=$(DRAWSTUFF) -DdTRIMESH_ENABLED -DdDOUBLE -g -O2 -MT
stdODE.o -MD -MP -MF .deps/stdODE.Tpo -c -o stdODE.o stdODE.cpp
mv -f .deps/stdODE.Tpo .deps/stdODE.Po

clean:
rm *~ *.o $(PROG)
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【emacs】ctrl+Zでぎゃーってなった方用

2009/09/10 18:29
以下,noxでemacsをつかっている人だけの問題なので gui で使っているひとは関係ないのでスルーでおk

ついついアンドゥーするのに ctrl+z を打ってしまったときに emacs が落ちますよね.
うっかりコントロールキーとzをさわってしまったりしても起きるし.
なによりも事前に ctrl+z にあんどぅーを割り振ってるのに,押すと墜ちたりする.
こうなったら諦めてやり直したり,自動バックアップから書き直したりする日々でしたが,復活させる方法が分かったのでメモメモ.

押してしまった解きに以下のようなメッセージがでるはず.

[1]+ Stopped emacs ~/.bashrc

すなわち,これは落ちたわけではなく,サスペンドした状態,GUI上だと最小化された状態なので,復活させることが可能です.コマンドは以下だけ.

fg %1

これだけ.これだけで復活.

%のあとの数字は Stopped というメッセージの先頭に[]で囲まれている数字を入れましょう.
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【emacs】文字コードでお困りのかた用

2009/09/10 18:20
emacsはほとんどの文字コードを扱えるようだが,いま何のコードを使っているか,どこコードで保存されるかとかがわからない!という人は左下を見れ.

-uuu

とか

-uuS

とか書いてある,それが文字コードを表してます.それぞれの文字は

u: utf-8
S: shift-jis
E: euc-jp

を表してます.ちなみにおれは全て -uuu で統一するようにしております.
もとの文字コード以外で開くと文字化けしたりするので全て統一するようにするのです.
ちなみに

-uuu
-123

とすると

1: keyboard-cording-system
2: terminal-cording-system
3: buffer-file-cording-system

を表してます.
これらをほかのものに変えたいときは

M-x set-keyboard-cording-system
とか
M-x set-terminal-cording-system
とか
M-x set-buffer-file-cording-system
とかして,文字コードを入力すればおk
ちなみにM-xはデフォルトだとエスケープキーを押しながらxです.

##########################

しかしながら,これを変えても文字化けは治らないんですね.
文字化けを直すときには,適切な文字コードで開いてやらんと行けないので,以下のコマンドを使います.

他のファイルを開く場合
C-x RET c 文字コード RET C-x C-f

開いてるファイルを開きなおす場合
C-x RET c 文字コード RET C-x C-v RET

C-xはコントロール押しながらxで,RETはエンターキー(リターン)です.

これでたぶん問題解決のはず.
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【QNX】Static IPの設定方法

2009/09/10 17:58
/etc/ 以下に net.cfg というファイルを作る.

#touch /etc/net.cfg

これの中に以下のように書くとどうにかなる.

[global]
hostname ##########
domain #########
route ***.***.***.*** ***.***.***.***

[en0]
type ethernet
mode manual
manual_ip ***.***.***.***
manual_netmask ***.***.***.***

シャープには名前を,アスターには数字をいれましょう.
ちなみにQNXはリモートでログインするとターミナルの種類によっては vi が起動しなかったりするので,リモート元のPCで net.cfg を書いてからコピーするといいかもね!
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QNXディレクトリをsshを使ってMacでマウント

2009/09/08 12:22
Mac から QNX のディレクトリを SSH でマウントするのに1時間くらいかかったっす.
とりあえず作業ログをまとめて起きます.

1.【QNX PC】 QNXのsshサービスを走らせる.

# /usr/sbin/sshd

結果,ぐしゃっとエラーがでて走らないことが判明.

Could not load host key: /etc/ssh/ssh_host_rsa_key
Could not load host key: /etc/ssh/ssh_host_dsa_key
Disabling protocol version 2. Could not load host key
sshd: no hostkeys available -- exiting.



2. 【QNX PC】ssh key を生成してやる

まずはrsa_key
# /usr/bin/ssh-keygen -t rsa -f /etc/ssh/ssh_host_rsa_key
Generating public/private rsa key pair.
Enter passphrase (empty for no passphrase):
Enter same passphrase again:
Your identification has been saved in /etc/ssh/ssh_host_rsa_key.
Your public key has been saved in /etc/ssh/ssh_host_rsa_key.pub.
The key fingerprint is:
##########################


同様にdsa_keyも
# /usr/bin/ssh-keygen -t dsa -f /etc/ssh/ssh_host_dsa_key
Generating public/private dsa key pair.
Enter passphrase (empty for no passphrase):
Enter same passphrase again:
Your identification has been saved in /etc/ssh/ssh_host_dsa_key.
Your public key has been saved in /etc/ssh/ssh_host_dsa_key.pub.
The key fingerprint is:
***********************************



3.【QNX PC】 QNXのsshサービスを走らせる.(リトライ)

# /usr/sbin/sshd

結果,またエラーがでて走らない.
/var/chroot/sshd must be owned by root and not group or world-writable.

なんか,/var/chroot/sshd を 111 にすればいけそうなので・・・
# cd /var/chroot/sshd
# chmod 111 sshd



4.【QNX PC】 QNXのsshサービスを走らせる.(リ・リトライ)

# /usr/sbin/sshd

こんどはメッセージ無しでsshd起動完了


5.【Mac】QNXのディレクトリに接続

# ./mount_sshfs [usr_name]@[host_name]:[dir_on_qnx] [dir_on_mac]
The authenticity of host '***.***.***.*** (***.***.***.***)' can't be established.
RSA key fingerprint is *********************************.
Are you sure you want to continue connecting (yes/no)? yes
Warning: Permanently added '***.***.***.***' (RSA) to the list of known hosts.
[usr_name]@[host_name]'s password:


これで完了.
ちなみにMacからsshでディレクトリをマウントするためには,
http://www.pqrs.org/tekezo/macosx/sshfs/index.html
で配布されているsshfsってやつを使っております.
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高速バスとか飛行機とか格安チケット

2008/10/23 18:17
画像

高速バスで東京とか行くと安くていいかもね.
疲れるだろうから,レジャー専門だな.
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英文校正サービス

2008/10/21 18:32
画像画像画像

思ったより早くて安いわ.自費でも行ける.
まあ,今回はアレだから,見積もりとるか.
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nuvoのソースコード(限定50台)

2008/08/17 19:15
画像

限定50台でソースコードがもらえる(買える?)らしいよ.
たぶん,本体+ソースコードで何十万円かアップするんでねえの?
ちょっと欲しいよね.ちょっと買いませんか?ボス.買ってどうするかは不明.ガンダム作ればいいんじゃね?
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ODE-0.10のインストール

2008/08/11 12:51
3Dシミュレーション環境を開発する目的です.
こういうところによく書いてあるように 自 己 責 任 でやってください.
ここに書いてあることを参考にはできるとは思いますが,環境が違うためそのままはできないことが多いかと思います.自分でググってやってみてね!


ode-0.10.1.tar.gzをココ!からダウンロード

linux上の適当なディレクトリ上にtar.gzファイルを置いて,

tar xvfz ode-0.10.1.tar.gz

で解凍.

解凍されたディレクトリに移動して,

su
./configure --enable-double-precision --with-x
make
make install

でインストール完了.

どうやらインストールしただけでは使えないみたい.
とりあえず,使うアーカイブファイルを認識させるのに,適当な場所に移動する.


su
cp -r include/drawstuff /usr/local/include/
cp drawstuff/src/libdrawstuff.a /usr/local/lib/
ldconfig


in my case drawstuff/src/の中にはlibdrawstuff.laという動的ライブラリしか入っておらず,/usr/local/lib/にコピーしてもldconfigでリンカが認識してくれずに,コンパイルすると


/usr/bin/ld: connot find -ldrawstuff


となってcollect2終了してしまうのです.
なので,libdrawstuff.aを捜索.


find ./ -name "libdrawstuff.a"


を実行したところ,./drawstuff/src/.libs/内に発見.そいつを/usr/local/libに移動して,もう一度ldconfig
今度はエラーなしでコンパイル通るようになりました.


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2005/11/23 16:38
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はい。お知らせ。 ...続きを見る

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2005/11/21 23:39

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